Robo-d
Tento softvérový nástroj slúži na vytvorenie a kontrolu roboticky vyrobitelnej štruktúry zloženej z guličiek s priemerom 5 cm. Na základe technologických podmienok výroby pre robotickú ruku transformuje data z fluidnej simulácie vytvorenej pomocou programu Realflow. Ranná inšpirácia vo virtuálnej simulácií je pomocou tohto programu prevedená až po realizáciu so statickým posúdením.
Stiahnutie
robo-d
Program Robo-d je písaný v jazyku Java v prostredí Netbeams. Využíva externé knižnice javax.vecmath, javax.media.j3d, ktoré sú súčasťou zdrojového kódu. Ten si môžete stiahnuť na tomto odkaze.
zobrazenie
Pre zobrazovanie geometrie bola v prvotnej fáze využivaná knižnica Java3d, neskôr bolo pre zobrazovanie zvolené prostredie programu Rhino3d pomocou skriptov napísaných v programe Grasshopper, ktoré nájdete na tomto odkaze.
data
Na tomto odkaze je možné stiahnuť prekonvertovné vstupné data z programu Realflow, koré boli použité ako podklad pre generovanie výslednej štruktúry. Každý súbor reprezentuje jednotlivý snímok animácie a nesie informáciu o pozicií jednotlivých partiklov.
Dokumentácia
GUI_blok
Po spustení programu sa zobrazí okno, ktoré je zobrazené na obrázku. V (1) sa nastaví cesta k vstupným datam RealFluid simulácie (animácie). Počet načítaných snímkov animácie sa určí v (2)(snímky animácie sa zlúčia). Pomocou posúvnika (3) je možné riadiť hustotu výslednej štruktúry. Po stlačení tlačítka Read it (4), sa do okna (5) vygenerujú bloky z načítaných dát. Blok ma rozmery stanovené podľa pracovného priestoru robota a je označený ako X:Y:Z čo značí jeho pozíciu v celku.
Načítanie a zobrazenie konkretného bloku.
Po zvolení konkretného bloku (výber názvu v okne (6)), sa zobrazí aktuálny výber bloku v (7)
a tlačítkom (8) Find view sa vygeneruje súbor, ktorý zobrazuje daný vygenerovaný blok v prostredi grasshoppra.
Výpočet a kontrola výroby aktuálneho bloku.
V bode (10) je možné otestovať výrobu aktuálneho bloku.
Pravidlá výroby je možné meniť v bode (9) pomocou minimalného a maximalného počtu susedov.
Nimi sa rozhoduje či je daná gulička vyrobiteľná, či je potrebné doplniť susedov, alebo zanikne.
Vzhľadom na tvar štruktúry je efektívnejšie vyrábať niektoré bloky obrátene, k tomu slúži zaškrtnuté pole R (reverse).
Ako je možné manuálne overiť na výsledku (11), pre daný blok je efektívna neotočená verzia,
kde algoritmus doplní len jeden bod a vyrobí štruktúru o počte 32 bodov, oproti zaniknutým 31 bodom v obrátenej verzii.
Táto vlastnosť je neskôr automatizovaná v príkaze automatického generovania všetkých blokov (13),
kde sa program sám rozhoduje, aká alternatíva je efektívnejšia pre výrobu daného bloku.
Zobrazenie
Náhľad na generovaný blok je vytvorený pomocou skriptu v plugine Grasshopper, ktorý načiáva výstupné súbory z programu Robo-d. Modré guličky znamenajú generovanú štruktúru na základe vstupných dát, zelené sú doplňované miesta, ktoré zabezpečia robotickú vyrobiteľnosť štruktúry a červené su guličky ktoré nie je možné prepojiť so štruktúrou, alebo nespĺnajú zadané pravidlá vyrobiteľnosti (málo susedov). Tie sa vo výslednom súbore nenachádzajú.